qualitative investigation of a livox horizon pointcloud - help needed

[ChristophF]

Hello dear forum,
I am currently writing a paper about a Horizon Lidar from Livox.
Thereby I want and wanted to investigate the quality of the point cloud in a TLS-like use case.
Therefore I mounted the device on a tripod and recorded the point cloud with a laptop as .lvx file. Then I convert it into the .las format, which works great in CloudCompare.

However, I have found that my original approach of generating the point cloud from reference objects and examining it manually seems to be almost impossible, partly because there is too much noise, but also because I work manually too imprecisely.
So I turn to you with the question if you have already done something like this and can give me some advice. Is there any documentation from someone else who has done something like this? are there plugins that help me? do you have any ideas how to proceed?

What I have already done is to display the density of the point cloud using "Compute geometric features". That worked very well.

I had also thought about using the results of the "SOR"-algorithm to get a statement about the ( percental ) number of "bad" points. Do you think this could be a good idea? Is there any other advice you can give me?
I am grateful for any ideas!

Thank you,
Christoph

--------------French (deepl translated) and German Version follows below
Bonjour cher forum,
Je suis en train d'écrire un article sur un Lidar Horizon de Livox.
C'est pourquoi je veux et je voulais étudier la qualité du nuage de points dans un cas d'utilisation de type TLS.
J'ai donc monté l'appareil sur un trépied et j'ai enregistré le nuage de points avec un ordinateur portable en fichier .lvx. Ensuite, je le convertis au format .las, qui fonctionne très bien dans CloudCompare.


Cependant, j'ai constaté que mon approche originale consistant à générer le nuage de points à partir d'objets de référence et à l'examiner manuellement semble presque impossible, en partie parce qu'il y a trop de bruit, mais aussi parce que je travaille manuellement de manière trop imprécise.
Je me tourne donc vers vous pour vous demander si vous avez déjà fait quelque chose de ce genre et si vous pouvez me donner un conseil. Y a-t-il de la documentation de quelqu'un d'autre qui a fait quelque chose comme ça ? y a-t-il des plugins qui m'aident ? avez-vous des idées sur la façon de procéder ?

Ce que j'ai déjà fait, c'est d'afficher la densité du nuage de points en utilisant "Calculer les caractéristiques géométriques". Cela a très bien fonctionné.

J'ai également pensé à inclure les résultats de l'algorithme "SOR" pour obtenir une déclaration sur le nombre (en pourcentage) de "mauvais" points. Pensez-vous que cela pourrait être une bonne idée ? Y a-t-il d'autres conseils que vous pouvez me donner ?
Je suis reconnaissant pour toutes les idées !
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Hallo liebes Forum,
ich bin aktuell dabei eine Arbeit über ein Horizon Lidar von Livox zu schreiben.
Dabei will und wollte ich auch die Qualität der Punktwolke in einem TLS-artigen Anwendungsfall untersuchen.
Dafür habe ich das Gerät auf einem Stativ montiert und zeichne mit einem Laptop die Punktwolke als .lvx Datei auf. Anschließend konvertiere ich diese in das .las Format, was ganz hervorragend in CloudCompare funktioniert.


Allerdings habe ich festgestellt, dasss mein ursprünglicher Ansatz die Punktwolke aus Referenzobjekten zu generieren und diese händisch zu untersuchen nahezu unmöglich scheint, unter anderem weil zu viel Rauschen entsteht, aber auch weil ich manuell zu ungenau arbeite.
Ich wende mich daher an Euch mit der Frage, ob Ihr vielleicht bereits so etwas gemacht habt und mir Ratschläge geben könnt. Gibt es vielleicht eine Dokumentation, von jemand anderem der so etwas schon gemacht hat? gibt es Plugins, die mir helfen? habt Ihr Ideen zur vorgehensweise?

Was ist bereits getan habe, ist die Dichte der Punktwolke mittels "Compute geometric features" darzustellen. Das hat sehr gut funktioniert.

Ich hatte auch schon darüber nachgedacht, die Resultate des "SOR"-Algorithmus einzubinden um eine Aussage über die (prozentuale) Anzahl "schlechter" Punkte treffen zu können. Denkt Ihr, das könnte eine gute Idee sein? Gibt es darüber hinaus rat, den Ihr mir geben könnt?
ich bin für alle Ideen dankbar!